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磁导航agv的路径跟踪方法,AGV即自动导航小车，是指装备有电磁或者光学等 自动导引装备，能够沿着规定路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，属于轮 式移动机器人的范畴。现有的AGV磁导航控制方式，大多数采用单排或者双排传感器阵列。这样的传感器布置，虽然也能使AGV沿着磁道运行，但是由于传感器上霍尔元件 之距离的原因，使得计算出来的距离偏差和角度偏差有一定的误差；目前大多数的纠偏过 程比较繁琐，AGV的状态划分较多。

AGV移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。可以实现高精***、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的特性，对于全向移动机器人的自由行走具有重要意义。

随着劳动力短缺、劳动力老龄化和社会疏远等原因，使汽车生产设施难以跟上步伐。实现自动化是减轻人工压力的佳解决方案，协助人工完成繁重、单一、重复的工作。自动化实际上创造了更有益的工作机会，相对人工来说更安全、体力消耗更少。在紧迫的期限和生产力的压力下竞争，通常会导致员工感到疲劳、分心或为了节省时间而偷工减料，从而增加了发生事故的几率。利用移动机器人（AGV/AMR）在汽车生产车间中运行操作，这里的好处是双重的：首先，工人可以在更安全的环境中工作;其次，他们可以完成更有价值的工作。

磁导航AGV除机械结构之外，电气部分主要包括：车载控制器、磁导航传感器、传感器、激光避障传感器、遥控器、触摸屏、急停开关、三色灯、安全触边、电池、伺服驱动器、舵轮（伺服电机）、无线通讯模块等，在AGV运动时始终保持在磁条上方一定高度内。磁导航传感器相对于车体的安装位置一般在对称中轴线上，通常对称安装。