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磁导航agv的路径跟踪方法,AGV即自动导航小车，是指装备有电磁或者光学等 自动导引装备，能够沿着规定路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，属于轮 式移动机器人的范畴。现有的AGV磁导航控制方式，大多数采用单排或者双排传感器阵列。这样的传感器布置，虽然也能使AGV沿着磁道运行，但是由于传感器上霍尔元件 之距离的原因，使得计算出来的距离偏差和角度偏差有一定的误差；目前大多数的纠偏过 程比较繁琐，AGV的状态划分较多。

在AGV的作业环境中，路面的不平会导致驱动轮悬空或打滑，致使AGV失去动力或被顶起。减震悬挂缓冲装置结构中的弹簧会使驱动轮始终与地面贴紧，遇到凸起路面时，由于驱动单元的浮动性以及弹簧的可压缩性，可避免驱动单元带动AGV整体被顶起。弹簧的反作用力使驱动轮始终与地面贴紧，地面也时刻提供驱动轮牵引所需的摩擦力与附着力，保证了AGV不会因路面不平而失去动力。

目前市面上大多数agv小车都是通过电磁导航或者激光导航，电磁导航需要规划好路径，在路面铺设磁条或者磁钉，其铺设成本较高，容易受到外界干扰，维护成本也高。而单纯的激光导航，也需要在场地安装反光桶，给作业带来一定的难度和安装成本。因此为解决这种问题，找到一种利用视觉导航和激光***的导航方式，导航精度高铺设成本低，维护成本低就十分重要。

导航控制器，是UIKit框架提供的一个容器视图控制器，用于切换拥有明确层次关系的视图。即由一级视图切换到二级视图，而不是平级视图间的切换。导航中视图控制器的层次结构，称为栈结构。使用导航控制器显示一个界面,显示导航条//1.创建导航控制器,rvc放到导航控制器中//2.导航控制器作为window根视图控制器。