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激光无轨导航AGV行业

激光无轨导航AGVAGV行业从2015年慢慢出现在大家的视野里，近几年发展迅速，国内AGV厂家也是越来越多。主要以自动化设备制造商转行为主，并且这类AGV厂家主要以销售为主导，销售能力强，产品主要以现在市面上有的磁条AGV，惯性导航AGV，激光导航AGV为主。现在市面上激光导航AGV的***导航方式主要有：SICK 和 NDC，SICK的导航算法已经移植到了SICK激光头中，AGV厂家只要采购激光头回来组成调试即可使用，没什么研发难度。开发容易但是成本却很高，因为SICK激光头价格特别贵。国内也有很多AGV厂家引进德国NDC的操作系统，引进国外技术导致一台激光导航AGV的售价在60-80万之间不等，使得国内众多中小企业本有改造自动化生产的决心，也无能为力啊。

与PLC的对比,工控机的优势

与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN+CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码***或者激光导航+二维码辅助***的功能。

调度软件系统在湖南长沙某工厂、上海Molex车间等多个A

1、具有强大的调度AGV兼容性。可以适配Siemens、欧姆龙等品牌PLC为主控，可以适配其他控制器的AGV。

2、具有强大的上层软件接口兼容性。可以对接上层WCS、MES或ERP系统，支持数据库/文件/socket等多种形式的通信。

3、具有完善的调度功能模块。可以适配各种调度的需求，实现自动呼叫、智能管控等功能，大大提高工厂生产效率。

调度软件系统已经在湖南长沙某工厂、上海Molex车间等多个AGV项目成功应用。

系统有条不紊指挥多台AGV完成搬运、上料、下料、充电等工作，取代原有的人工叉车搬运和行车搬运，大大提高了车间的生产效率和安全水平。

系统具有智能程度高、调度实时性高、运行安全稳定的优势。